基本规格

控制方式

1.位置控制     2.速度控制     3.力矩控制

反馈类型

1.方波增量型    2.绝对值

使用条件

使用/保管温度

0～+55℃/−20～+85℃

使用/保管温度

90%RH 以下(不得结露)

耐振动/耐冲击强度

4.9m/s²/19.6m/s²

速度·扭矩控制模式

性能

速度控制范围

1：5000(速度控制范围的下限是额定扭矩负载时不停止的条件)

速度变动率

负载变动率

0～100%负载时：±0.01%以下(在额定转速下)

电压变动率

额定电压±10%：0%(在额定转速下)

温度变动率

25±25℃：±0.1%以下(在额定转速下)

频率特性（带宽）

1.25KHz(J_L = J_M时)

扭矩控制精度( 再现性)

±2%

软起动时间设定

0 ～ 65s(可分别设定加速与减速时间)

输入信号

速度指令输入

指令电压

DC±10V(0V ～ ±10V：可变设定范围)/额定转速

输入电压：最大±12V(正指令时电机正转)

输入阻抗

约10kΩ

电路时间参数

约47μs

扭矩指令输入

指令电压

DC±10V(0V ～ ±10V：可变设定范围)/额定扭矩

输入电压：最大±12V(正指令时的正转扭矩指令)

输入阻抗

约10kΩ

电路时间参数

约47μs

转矩速度指令

旋转方向选择

使用DI信号输入

位置控制模式位置

性能

前馈补偿

0～100%（设定分辨率1%）

定位完成宽度设定

1～65535 指令单位(设定分辨率1指令单位)

编码器

增量式

2500线、5000线省线式

绝对值

17位、20位、23位

输入信号

指令脉冲

输入脉冲种类

1.符号+脉冲列    2.CCW+CW脉冲列   3.90°相位差2相脉冲(A相+B相)

输入脉冲形态

差分驱动(+5V电平)

集电极开路(+5V，+12V或+24V电平)

输入脉冲频率

差分驱动：最大4Mpps

集电极开路驱动：最大500kpps

控制信号

清除信号(输入脉冲形态与指令脉冲相同)

输入输出信号

位置输出

输出形态

A相、B相、Z相，差分驱动器输出

分频比

任意分频

顺序输入信号

可进行信号分配的变更

9路DI

伺服ON，P动作(或控制模式切换，由内部设定速度进行的电机正转/反转切换，零箝位，禁止指令脉冲)，禁止正转驱动(P-OT)，禁止反转驱动(N-OT)，警报复位，正转侧电流限制，反转侧电流限制(或内部速度选择)

顺序输出信号

可进行信号分配的变更

8路DO

包含定位完成(速度一致)、电机旋转中、伺服准备就绪、电流限制中、速度限制中、释放制动器、警告、NEAR信号等其他DO输出功能

内置功能

动态制动器(DB) 功能

主电源OFF、伺服警报、伺服OFF、超程时动作

超程(OT) 防止功能

P-OT，N-OT动作时DB停止，减速停止或惯性运行停止

电子齿轮

0.001≤B/A≤4000

保护功能

过电流、过电压、电压不足、过载、再生异常、主电路检测部异常、散热片过热、电源缺相、溢出、过速、编码器异常、防止失控、CPU异常、参数异常、其他

LED 显示功能

主电源CHARGE，5位LED显示

通信功能

连接设备

CAN（选配），MODBUS

轴地址设定

根据用户参数设定

1：N 通信

RS-485端口时，最大从站由主站支持数量决定

功能

状态显示，用户参数设定，监视显示，警报跟踪显示，JOG运行与自动调谐操作，速度，扭矩指令信号等的测绘功能

其他

原点检索，电机角度自学习功能，增益自调整，低频振动抑制，运行模式切换，电机共振抑制，丰富的DIDO功能，全闭环控制，中断定长功能，易于安装维护，产品功率段齐全

端子符号

信号名称

功能

L1

主电路电源输入单相或三相接口端子

187V - 242V(-15%～10%)  50/60Hz

最大的涌入电流为 20A。

L2

L3

U

伺服电机连接端子

与伺服电机的U、V、W对应连接

V

W

L1C

控制电路电源输入端子

单相AC200V～230V （-15～+10%） 50Hz/60Hz

L2C

PB

外接再生电阻器连接端子

伺服器内置再生电阻器，因此出厂时B-P之间必须断路，再生能力不足时，在B-P之间连接外接再生电阻器。外接再生电阻器请另行购买。

P

接口CN1端子管脚号

信号名称

功能说明

接口CN1端子管脚号

信号名称

功能说明

1

DO2+

数字量信号2输出+

2

DO3+

数字量信号3输出+

3

DO4+

数字量信号4输出+

4

DO5+

数字量信号5输出+

5

DO6+

数字量信号6输出+

6

DO7+

数字量信号7输出+

7

DO8+

数字量信号8输出+

8

PULLHI

指令脉冲的外加电源输入接口

9

COM-

内部24V电源地

10

PULSE+

指令脉冲输入+

11

PULSE-

指令脉冲输入-

12

SIGN+

指令符号输入+

13

SIGN-

指令符号输入-

14

GND

公共地

15

+24V

内部24V电源输出正

16

DO1-

数字量信号输出-

17

DO1+

数字量信号1输出+

18

DI7-

数字量信号7输入

19

DI5-

数字量信号5输入

20

DI9-

数字量信号9输入

21

DI8-

数字量信号8输入

22

DI2-

数字量信号2输入

23

PULLHI

指令脉冲的外加电源输入接口

24

PZO-

PG分频输出Z信号-

25

PZO+

PG分频输出Z信号+

26

PBO-

PG分频输出B信号-

27

PBO+

PG分频输出B信号+

28

PAO-

PG分频输出A信号-

29

PAO+

PG分频输出A信号+

30

AI2

模拟量2输入

31

COM+

外部24V电源输入公共端

32

DI1-

数字量信号1输入

33

DI6-

数字量信号6输入

34

DI3-

数字量信号3输入

35

36

DI4-

数字量信号4输入

37

OCZ

编码器零点输出

38

+5V

内部5V电源输出正

39

HSIGH-

高速脉冲指令符号输入-

40

HSIGH+

高速脉冲指令符号输入+

41

HPULSE-

高速脉冲指令输入-

42

HPULES+

高速脉冲指令输入+

43

AI1

模拟量1输入

44

GND

公共地